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使直线运动系统更精确的小技巧

来源:www.xivitech.com │ 发表时间:2019-05-28 | 浏览数:载入中...

直线运动也免不了偏差,出现偏差的话就会导致数据不准确,对研究方面来说是无用的。所以我们必然要解决这个问题,怎么使直线运动更精确呢?下面我们就来分享一下关于精确直线运动系统的小技巧,,以下内容比较专业,请仔细地看清楚。


1、 误差重复性

重复性是指运动系统一次又一次返回到特定位置的能力。精度指当系统返回到特定位置时的测量范围值。准确度指该系统与某一测量或真实位置的接近程度。一般而言,通过对定义的位置进行移动和测量的过程可以确定定位误差的重复性。假设运动控制器指示一个直线阶段移动到特定位置。一旦运动完成,设备便会测量该阶段的实际位置。重复执行命令运动测量循环,直到可以确定定位误差是否发生,如有,则确定它们是否始终相等。定位误差可随行程过程而变化,因此,有必要针对直线运动系统中的一系列点进行重复性测试。

当为可重复性误差时,它们的发生是可预测的,并且伺服驱动器固件可以提供必要的校正,同时实现并保持精确度,而无需辅助或外部反馈装置。


2、谐波补偿

如要考虑是否应该对伺服控制回路进行谐波补偿,则电机周期内的扰动需具备固定的模式。这表明该系统中存在谐波误差。例如,电机齿槽转矩是由电机的机械结构引起的。齿槽转矩通常出现于铁芯直线电机中,因此,可以通过谐波补偿进行校正。

高创的CDHD2 伺服驱动器包含一个对转矩和反馈扰动进行校正的谐波补偿算法,这个扰动可能由于电机中的机械缺陷和/或反馈中的缺陷造成的。谐波校正算法可以处理直线电机中一个电机节距或旋转电机中一个机械转速中具有可重复模式的扰动。

在应用算法之前,正确识别干扰源并使用正确的谐波补偿类型也很重要。如果一个系统采用旋转变压器反馈,且每个周期检测到两个干扰的模式,则很可能需要基于反馈的谐波补偿。


3、 错误映射校正

一些可重复的定位错误不能通过分析表达式校正。该运动系统可能会失去准确性,并且只有沿着行程的几个点需要补偿。对于诸如此类错误,可使用外部测量装置来生成错误映射表,然后驱动器可以使用该映射表来补偿具体点的错误。

一旦生成错误映射,该映射将会被存储于该驱动器的非挥发性存储器中,并且可以在该驱动器中激活误差补偿。可由 CDHD2 伺服驱动器执行的定位误差校正方法的优势在于该驱动器可以根据实际位置实时检索校正值,并实时应用校正。一旦实施校正,该误差就可以忽略不计,并且不需要额外的位置反馈装置。


4、双回路控制

为了补偿随机的、不可重复的误差,直线运动系统需要一种方法来检测并警告驱动器在运行过程中有错误出现。适用于克服非重复性误差的有效且相对便宜的方法即在运动系统中的负载上安装第二编码器。

这个第二编码器可以实时提供精确的反馈,从而补偿运动系统的偏差。在双回路应用中,电机反馈用于速度控制回路和整流,而二次反馈则用于位置回路。

CDHD2 驱动器支持各种二次反馈设备,如增量编码器和串行编码器,以及模拟位置反馈设备。双回路配置需要调节二次反馈相对于电机反馈的比例,以及特定的整定方法。


5、 双反馈控制回路

为了抵消GE 扫描仪系统中齿隙的影响,可在该轴上连接两个编码器。位置反馈编码器安装于电机上,而二次反馈编码器则监测负载。双回路控制解决方案提高了成像系统的运行平稳度和定位准确度。它还具备检测负载脱离或碰撞的安全功能。

每个直线运动设备的应用程序均有独特的挑战和解决方案。CDHD2 驱动器的多功能性允许客户实施某些误差校正方法 —— 如双回路控制、谐波补偿或错误映射,来实现更高的准确度和机器性能。

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